고려 때의 이군육위를 바탕으로 십위(十衛)-십사(十司)-십이사(十二司) 제도로 변혁. 1451년(문종 1)에 오사(五司)로 개편. 1469년(예종 1) 『경국대전(經國大典)』에 수록.