우리나라 고대의 사서(史書)인 『삼국사기(三國史記)』, 『삼국유사(三國遺事)』와 중국의 『삼국지(三國志)』 「위서(魏書)」 동이전(東夷傳) 등의 기록에 의하면, 우리의 행형사(行刑史)는 우리나라 역사만큼이나 오랜 전통을 가지고 있다. 특히 고조선의 팔조법금(八條法禁)에서 살펴볼 수 있듯이, 당시에 이미 돈으로 형벌을 대신하는 속전제도(贖錢制度)를 시행할 만큼 진보적인 형벌제도를 시행하였다.

고구려에서는 생명형(生命刑)인 사형(死刑) 이외에 노비 몰입(沒入)이나 배상(賠償) 등과 같은 재산형(財産刑)을 시행하였고, 백제에서는 중앙관리 중 조정좌평(朝廷佐平)을 두어 형옥(刑獄)과 형률(刑律)을 담당하게 하였으며, 신라에서도 좌·우이방부(左右理方府)라는 형률 담당관서를 두었다.

이어 고려시대에는 개국과 함께 범법자 수용 업무를 담당하는 독립 관아인 전옥서(典獄暑)를 처음 설치하였고, 고려 형법을 제정하여 오형제도(五刑制度)인 태형(苔刑)·장형(杖刑)·도형(圖刑)·유형(流刑)·사형(死刑)을 확립하였으며 사수삼복제(死囚三覆制)·삼원신수제(三元訊囚制)·죄수휴가제(罪囚休假制) 등의 인본적 형사제도를 확대하였다.

조선시대에는 고려의 형사제도를 계승하는 한편 경국대전(經國大典) 등 각종 법령을 편찬·정비하여 법치국가로서의 면모를 갖추었다. 그리고 형벌에서도 사형보다는 도형이나 유형 등의 자유형이 확대되고 형구(刑具)의 규격과 사용방법 및 절차 등을 성문화하여 남형(濫刑)을 방지하였다. 1894년 갑오경장을 맞아 국정 전반을 개혁하는 과정에서 「감옥 규칙」을 제정하여 근대적 자유형 집행의 지침을 마련하였고, 1898년에는 「감옥세칙」을 제정하여 작업·서신·접견·급여 등 수용자 개별 처우를 시행할 수 있는 기준을 정하였다.

일제강점기에는 일본 감옥법을 그대로 적용하기 위해 「조선감옥령」을 제정한 후 행형 시설을 대규모화하고 확충하는 정책을 시행하였으나, 이는 행형을 식민지 통치의 수단으로 이용하였을 뿐이다. 해방 이후 미군정기에는 서구 선진제도를 부분적으로 도입하고, 정부수립 후인 1950년에는 최초로 행형법(법률 제105호)을 제정하여 민주교육 행형의 토대를 마련하였다. 그후 7차례에 걸친 행형법 개정을 통해 수용자 인권신장 및 사회복귀 촉진을 위한 각종 제도를 확대하고, 수용환경 개선 및 다양한 처우 프로그램을 개발 시행하고 있으며, CCTV를 통한 전자감시 시스템 등 수용관리의 과학화를 꾸준히 추진함으로써 국민과 국제 사회로부터 신뢰받는 선진 교정으로 자리잡아가고 있다.