통일자문회의는 제5공화국 헌법 제68조에 설치근거를 명문화하여 1981년 6월 5일 제1차 전체회의를 개최함으로써 발족되었고, 이어 1987년 헌법개정으로 민주평화통일자문회의로 명칭을 변경하게 되었는데, 제6공화국 헌법 제4조, “자유민주주의적 기본질서에 입각한 평화적 통일정책을 수립하고 이를 추진한다.”는 조항, 제66조 3항의 “대통령은 조국의 평화적 통일을 위한 성실한 의무를 진다.”는 조항을 배경으로 하여 “평화통일정책의 수립에 관한 대통령의 자문에 응하기 위하여 민주평화통일자문회의를 둘 수 있다.”는 헌법 제92조의 규정에 의하여 설치되었으며, 그 후 1988년 1월 28일 제138회 국회 본회의에서 민주평화통일자문회의법이 개정 공포되었고, 2001년 7월 24일 통일정책과 관련하여 대통령에게 자문 건의하는 기능을 보다 활성화하기 위하여 민주평화통일자문회의의 기능에 여론수렴 등의 활동을 추가하며 활동경비의 보전과 지급근거 마련, 발언 규제조항 삭제, 관계기관의 범위를 명확하게 명시하는 등의 내용을 골자로 한 법안을 개정 공포하였다.